西方音樂中的器樂獨(dú)奏形式在古希臘時(shí)期已存在，公元前586年阿夫洛斯管演奏家沙加達(dá)在皮底亞競技會(huì)上演奏并奪魁，據(jù)載，他演奏了一首五部分的標(biāo)題音樂，內(nèi)容主要是描繪了太陽神與毒蛇搏斗和戰(zhàn)勝毒蛇的過程。阿夫洛斯管是古希臘最重要的一種雙簧的管樂器，它的雙簧是含在口中的，樂器由一對管子組成。在現(xiàn)今所能找到的資料內(nèi)，除了當(dāng)時(shí)圖片和文字記載的樂器狀況及演奏的作品外，音樂的重要載體樂譜并沒有得到有效的傳承，因而我們也就無從聽到那古老的聲音了。
　　在中世紀(jì)，西方音樂的發(fā)展一直以基督教教會(huì)為中心，教會(huì)音樂全部采用聲樂，禁止樂器的使用，從而僅使聲樂藝術(shù)得到一定程度的繁榮；中世紀(jì)以后，基督教教會(huì)突破了使用樂器的禁令，特別是由于世俗音樂的不斷發(fā)展，導(dǎo)致弓弦樂器、鍵盤樂器的出現(xiàn)，從此器樂藝術(shù)開始逐漸成熟。最初的器樂發(fā)展是以獨(dú)奏為主的，各種樂器的逐步完善使器樂獨(dú)奏曲成為器樂藝術(shù)中不可忽視的重要領(lǐng)域。器樂獨(dú)奏經(jīng)歷了一個(gè)由各種樂器的出現(xiàn)到器樂音樂體裁的多樣，以及依指定樂器進(jìn)行創(chuàng)作再到樂器與體裁之間自由配合的較漫長的發(fā)展過程。
　　由于對古代樂器、樂譜及專業(yè)文字記述的缺乏，對15世紀(jì)以前的器樂獨(dú)奏狀況無法作詳盡而真切的研究，我們只能知道至15世紀(jì)，鍵盤樂器如管風(fēng)琴、羽管鍵琴（撥弦古鋼琴）、楔棰鍵琴（擊弦古鋼琴），弓弦樂器如古提琴、撥弦樂器如豎琴、琉特琴、管樂器如長號、豎笛等都較為常用，但由于樂器本身的簡陋和不完善，演奏起來略顯笨重。從16世紀(jì)開始，各種器樂體裁紛紛萌芽于舞蹈音樂、聲樂作品和自由創(chuàng)作中，如帕凡、加亞爾德、阿勒曼德和庫朗特等體裁都是來自舞曲，這些體裁帶有較強(qiáng)的即興性，在演奏上演奏者自由發(fā)揮的成分頗多；如由復(fù)調(diào)聲樂曲經(jīng)文歌發(fā)展成的利切卡爾，它是可為琉特琴、管風(fēng)琴演奏的風(fēng)格較自由的體裁，由法國世俗復(fù)調(diào)聲樂曲尚松發(fā)展而成的坎佐納是可供琉特琴和鍵盤樂器演奏的體裁，還有最初作為聲樂作品之前器樂引子的前奏曲，后成為獨(dú)立的器樂體裁。這些體裁在當(dāng)時(shí)的各類樂器上都有使用。
　　17世紀(jì)是音樂史上的巴羅克時(shí)期，巴羅克一詞源自葡萄牙語，意為不圓的珍珠，原本是為了說明17世紀(jì)和18世紀(jì)初豪華的建筑風(fēng)格，音樂上藉以概括這一時(shí)期的音樂，形象地說明了其音樂風(fēng)格——華麗、多彩、激情、新鮮、動(dòng)態(tài)及賦予表現(xiàn)力。這時(shí)期的器樂音樂獲得了巨大的變革與發(fā)展。樂器制造業(yè)格外繁榮，木管樂器和銅管樂器在構(gòu)造上有了較大的改革更為完善，意大利、尼德蘭（今荷蘭、比利時(shí)、盧森堡及法國東北部）、英國的樂器制造家們制造了優(yōu)秀的鍵盤樂器。這種種各類樂器的發(fā)展，使人們對樂器的演奏及創(chuàng)作更為熱衷，人們在發(fā)揮樂器的性能的同時(shí)探索各種演奏的可能性，這大大推進(jìn)了器樂獨(dú)奏音樂的發(fā)展。德國的管風(fēng)琴音樂，法國的古鋼琴音樂，意大利的提琴音樂使巴羅克時(shí)期成為重要的器樂獨(dú)奏繁榮時(shí)期。在16世紀(jì)末形成的各種音樂體裁這時(shí)又有了更廣泛的運(yùn)用，一種節(jié)奏緊湊、快速觸鍵的即興風(fēng)格鍵盤器樂體裁托卡塔在管風(fēng)琴音樂中成為了規(guī)模較大的炫技性音樂體裁，幻想曲和前奏曲成為自由靈活的小規(guī)模器樂形式，以變奏為主的帕薩卡利亞和夏空也成為作曲家和演奏家發(fā)揮才能的領(lǐng)域，另外，以模仿復(fù)調(diào)為基礎(chǔ)的賦格是當(dāng)時(shí)最為復(fù)雜而又嚴(yán)謹(jǐn)?shù)钠鳂敷w裁，在巴羅克音樂大師巴赫和亨德爾的手中它得到無與倫比的展示，巴赫的《十二平均律鋼琴曲集》是賦格寫作最為完美的鍵盤音樂。由阿勒曼德、庫朗特、薩拉班德、基格四種舞曲構(gòu)成的組曲是巴羅克鍵盤音樂常用的體裁，巴赫創(chuàng)作的《英國組曲》《法國組曲》是這一體裁優(yōu)秀的代表作。獨(dú)奏小提琴（奏鳴曲）——此時(shí)奏鳴曲的概念僅指多段落的器樂曲——有了很高程度的發(fā)展，著名的塔蒂尼的《魔鬼的顫音》就產(chǎn)生于此時(shí)，炫技式的風(fēng)格促進(jìn)了提琴演奏技藝的提高。